Renault Megane: ESP lampje gaat branden

Ik heb een Megane scenic (1.9 dti) uit 2001. Als ik de motor start gaat het ESP lampje ter controle branden om vervolgens binnen een paar seconden uit te gaan. Tot zover geen probleem dus. Maar, nadat ik enige tijd (minimaal 5, max 15 minuten) gereden heb, gaat het ESP lampje branden. Auto rijdt verder normaal. Als ik de motor uitzet en weer start, is het ESP lampje netjes uit, maar gaat na enige tijd weer branden. Als het lampje niet brandt en ik druk op het ESP knopje, gaat het lampje wel branden (zoals het hoort, ESP staat dan uitgeschakeld). Nu heb ik mij laten vertellen dat het aan een vervuilde sensor kan liggen? Kan iemand mij vertellen waar die sensor zit en of er misschien een ander probleem kan zijn? Banden zijn netjes gebalanceerd en uitgelijnd. Alvast bedankt!