Toyota AVENSIS VERSO: inhouden in bocht en VSP alarm

Ik heb een Avensis verso d4d uit 2004 met 280000 km op de teller. Al een paar jaar heb ik af en toe, met name in lange bochten op de snelweg last van inhouden, maar soms ook op lagere snelheden. Er gaat dan soms een piepend alarm af en brandt het vsp lampje in het dashboard. Een heel enkele keer gaat de auto ook zelf met schokken remmend ingrijpen.
De garage kon niets vinden aan storingsmelding, maar nam aan dat de stuurhoeksensor gecalibreerd moest worden, gedaan, hielp niet. Stuurhoeksensor vervangen (dure krengen), maar nog steeds geen succes.
Wat denken jullie? Ik wil volgende week op vakantie, en dan is t wel fijn als de auto doet wat moet..