Audi A4-Avant: Soms inhouden bij het optrekken

Mijn Audi A4 avant Quattro 2.5 TDI met 180 pk van 2003 sputtert soms bij het optrekken. als ik dan gas blijft geven gaat het toerental langzaam omhoog en ineens voel je dan een soort schok en dan loopt en trekt hij goed door. heel af en toe bij bijv 80 km op de grote weg begint hij te sputteren bij het gasgeven en dan blijft hij dat doen. het toerental loopt dan niet op. Dan laat ik het gas los en laat hem teruglopen en als ik dan gas geef trekt hij wel weer door. Ook vanuit stilstand sputtert hij meestal even. en dan na een schok trekt hij wel goed. Weet iemand wat dit kan zijn?? hij is al vaak bij een Audi-garage geweest, maar ze kunnen er niet achter komen wat het is.